Le bras du robot s’étend pour saisir l’objet au moment où celui-ci est déposé par un individu. Ce mouvement, qui semble totalement naturel, repose toutefois sur la capacité du robot à anticiper l’intention de l’individu à partir de l’observation de ses actions. En l’occurrence, l’objectif de l’individu est bien de prendre un objet pour le transmettre au robot, et cette intention se traduit par une expression motrice particulière. Autrement dit, les mouvements que l’on produit sont différents quand on a l’intention d’agir sur un objet pour le transmettre à quelqu’un plutôt que lorsqu’on a l’intention de le réutiliser soi-même par la suite. Cette intention (sociale ou personnelle) influence les caractéristiques cinématiques des productions motrices et est inconsciemment perçue par l’observateur.